別名:長姫城
城郭構造:平山城
築城主:坂西氏
築城年:13世紀初め頃
城主:秋山虎繁、毛利秀頼、京極高知、小笠原氏、脇坂氏
13世紀初め頃、飯田郷の地頭であった坂西氏によって築かれたそうです。
1582年(天正10年)3月、武田氏が滅亡した後、織田信長は伊那郡を毛利長秀に与えます。毛利長秀は飯田城を拠点にして伊那郡を統治しました。
1582年(天正10年)6月 本能寺の変、11月 天正壬午の乱の後、伊那郡は徳川家康の支配下となりました。
1590年(天正18年)7月、徳川家康が関東に移封すると、再び毛利長秀が飯田城に入場し伊那郡を統治します。長秀が亡くなると、娘婿の京極高知が伊那郡を継承して飯田城を近世城郭に改修しました。